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外观

簇、应变与运行时物理

约 9749 字大约 33 分钟

2026-10-14

引擎版本：UE 5.7.3（E:\Main\Engine，只读检索）。 引用格式：文件名:行号（文件名在引擎内基本唯一，完整相对路径见 §0.2）。 标注「（推断）」= 由代码阅读得出、未运行验证；其余均为源码直接可见的事实。

0. 速览

0.1 十句话版本

  1. 一个未破碎的 GC = 求解器里的 1 个刚体。CreateClusterParticle 把所有子粒子 DisableParticles（PBDRigidClustering.cpp:253），子粒子不进宽相、不进约束图、不积分，只剩内存。
  2. 簇的数据全部放在 TPBDRigidClusteredParticles 的 SOA 里：ClusterIds(父指针+子数)、ChildToParent、Strains(=内部阈值)、ExternalStrains、CollisionImpulses、ConnectivityEdges、RigidClusteredFlags（PBDRigidClusteredParticles.h:265-288）。
  3. 「Strain」其实有两个相反角色：Strains/InternalStrain = 子块脱离父簇所需的阈值；CollisionImpulses/ExternalStrains = 本步施加的载荷。判定式只有一条：max(CollisionImpulse, ExternalStrain) >= InternalStrain（PBDRigidClustering.cpp:1178-1179）。
  4. 载荷从哪来：①碰撞接触的 AccumulatedImpulse（ComputeStrainFromCollision，:2226-2426）；②Field/BP ApplyExternalStrain（:2837-2858 + FieldSystemProxyHelper.h:502-521）；③伤害传播（:1257-1299）。无跨帧累积：每步重置/清零（:1247、:2431-2438）。
  5. 「释放(Release)」= 子粒子从父簇摘下并重新进入求解器（RemoveChildFromParent，:910-958），位姿由 ChildToParent × 父簇 P/Q 还原，速度 = v_parent + ω_parent × r（:936-940）。
  6. 只评估「活跃簇的直接子节点」：嵌套更深的子节点还是 disabled，所以天然「先破大块、再破小块」；默认阈值也逐级递减 500000 / 50000 / 5000（GeometryCollectionObject.cpp:108，GeometryCollectionComponent.cpp:613）。
  7. 连接图 = 破碎后的拓扑裁判：释放后删边(RemoveNodeConnections)→对剩余子节点做连通分量(DFS)→孤立块各自成 1 个 internal cluster，含锚点的岛保持 Kinematic、无锚点的岛变 Dynamic 并坠落（:1310-1319、:1352-1575、PBDRigidClusteringAlgo.cpp:147-228）。这就是「结构倒塌」的全部机制，没有应力求解。
  8. 连接图默认方法 MinimalSpanningSubsetDelaunayTriangulation（GeometryCollectionObject.cpp:112）：Voronoi/Delaunay 邻接 + 并查集补边，且 500cm×√ClusterConnectionFactor 以内的 Delaunay 边一律保留（PBDRigidClustering.cpp:2909）。
  9. Cluster Union(5.4+) = 运行时动态把任意刚体/GC 并成 1 个刚体：1 个 child ↔ 1 个 shape，支持增量增删、跨 GC 的 intercluster edge（ClusterUnionManager.h/.cpp）。ClusterGroupIndex>0 是它的旧入口（PBDRigidClustering.cpp:315-328）。
  10. 没有单独的「cluster 迭代次数」：AdvanceClustering 每个子步在 Solve 之后只跑一遍（PBDRigidsEvolutionGBF.cpp:807）；多层级联破碎是「每步一层/每步一跳」的跨帧级联。

0.2 文件索引（相对 E:\Main\Engine）

简称相对路径
PBDRigidClustering.h/.cppSource/Runtime/Experimental/Chaos/Public/Chaos/ / .../Private/Chaos/
PBDRigidClusteringAlgo.h/.cpp同上（Public/Private）
PBDRigidClusteringTypes.h、PBDRigidClusteredParticles.h、ClusterCreationParameters.h、ClusterUnionManager.h、StrainModification.h、ParticleHandle.h、Defines.hSource/Runtime/Experimental/Chaos/Public/Chaos/
ClusterUnionManager.cpp、ClusterUnionStressSolver.cpp/.h、ConvexOptimizer.cpp、ImplicitObjectUnion.cpp、PBDRigidsEvolutionGBF.cppSource/Runtime/Experimental/Chaos/Private/Chaos/
PBDRigidsSolver.cpp、ChaosSolverConfiguration.cppSource/Runtime/Experimental/Chaos/Private/
ChaosSolverConfiguration.hSource/Runtime/Experimental/Chaos/Public/
GeometryCollectionSimulationCoreTypes.h / SimulationTypes.h / ConvexUtility.h / ProximityUtility.hSource/Runtime/Experimental/Chaos/Public/GeometryCollection/
GeometryCollectionSizeSpecificUtility.cpp / ConnectionGraphUtility.cpp / ConvexUtility.cpp / ProximityUtility.cpp / CollisionStructureManager.cppSource/Runtime/Experimental/Chaos/Private/GeometryCollection/
GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp / ClusterUnionPhysicsProxy.cppSource/Runtime/Experimental/Chaos/Private/PhysicsProxy/（头文件在 Public/PhysicsProxy/）
FieldSystemProxyHelper.hSource/Runtime/Experimental/Chaos/Public/PhysicsProxy/
GeometryCollectionObject.h/.cpp、GeometryCollectionComponent.h/.cpp、GeometryCollectionDamagePropagationData.h、GeometryCollectionEngineRemoval.h/.cppSource/Runtime/Experimental/GeometryCollectionEngine/{Public,Private}/GeometryCollection/
ChaosSolverActor.hSource/Runtime/Experimental/ChaosSolverEngine/Public/Chaos/
PhysicalMaterial.h/.cppSource/Runtime/PhysicsCore/{Public/PhysicalMaterials,Private}/

1. 五个关键问题（直接回答）

Q1 层级破碎(Level)是怎么节约性能的？

机制源码证据
子粒子 disabled：不在宽相/窄相/约束图/积分里，一个 10k 块的墙 = 1 个刚体CreateClusterParticle：MEvolution.DisableParticles(ChildrenSet) PBDRigidClustering.cpp:253
活跃簇的碰撞用离线算好的简化代理形状（默认凸包/胶囊等），不是 10k 个子形状BuildClusters_Internal 把 Implicits[簇] 作为 ProxyGeometry 传入（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:2172-2180）→ UpdateGeometry→BuildScaledGeometry（PBDRigidClusteringAlgo.cpp:394-397, :237-264）
子形状只用于「定位被击中的是哪几个子块」（ChildrenSpatial = FImplicitObjectUnionClustered + BVH），不参与碰撞PBDRigidClusteringAlgo.cpp:372-380；用法 PBDRigidClustering.cpp:2389-2403
评估只访问「本步有载荷的活跃簇」，而不是所有簇TopLevelClusterParentsStrained + p.chaos.clustering.breakonlystrained=1（:1652-1654、:1765-1817）
破裂代价 ∝ 被释放块数 + 父簇子节点数，不 ∝ 资产总复杂度ReleaseClusterParticlesImpl 只遍历直接子节点 :1168-1248
MaxSimulatedLevel 之下的层级根本不创建粒子CalculateEffectiveParticles GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:3190-3221；注释 GeometryCollectionComponent.h:1012-1018
预算阀：每步最多破裂数 / 释放粒子限流PerAdvanceBreaksAllowed、ClusteringParticleReleaseThrottling*（见 §6.4）

一句话：刚体数量随「被打到的深度」增长，而不是随资产复杂度增长。

Q2 为什么先破大簇、再破小簇？

  1. 机制上必然：释放判定只看「活跃簇的直接子节点」（:1168-1170）。深层子节点仍 disabled，没有碰撞、收不到冲量，除非它们的父块先被释放成为新的活跃簇。
  2. 参数上刻意：阈值按层递减。ComputeUserDefinedDamageThreshold_Internal 取 Level = 层级-1（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:1950-1951），查表 DamageThreshold[Level]，超出数组用最后一个值（:1977-1979）。默认 {500000, 50000, 5000}。
  3. 工程上合理：大块需要大载荷才能脱离，一次撞击只掰下少数大块（少量新刚体）；这些大块作为整体刚体落地，落地冲击再按较小阈值把它碎开 —— 把「爆炸式刚体增长」摊成多帧、多次撞击。
  4. 上限：Level >= min(MaxClusterLevel, p.gc.GlobalMaxSimulatedLevel, MaxSimulatedLevel) → 阈值 FLT_MAX（不可再破）（:1952-1955）。

Q3 应变(Strain)从哪里来？

三个入口、一条判定、一次清零（详见 §5）：

入口A 碰撞   : ContactHandle->GetAccumulatedImpulse() → 各子块.CollisionImpulses += ...   (ComputeStrainFromCollision)
入口B 外部   : Field_ExternalClusterStrain / ApplyExternalStrain → 子块.ExternalStrains = max(旧, 新)
入口C 传播   : 子块破裂/受震 → 邻居(连接图).ExternalStrains = max(旧, 传播值)  (下一步才生效)
判定         : max(CollisionImpulses, ExternalStrains) >= Strains(InternalStrain)   → 释放
清零         : 每个被评估的子块 ExternalStrains = 0（无论是否破）；CollisionImpulses 在下一步开头整体 Fill(0)

阈值侧 InternalStrain 可被 Field_InternalClusterStrain（加上场值，正负皆可）/ ApplyInternalStrain（减去，下限 0）持久修改（FieldSystemProxyHelper.h:568-583、GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:2860-2879）；默认模型没有疲劳累积，需要累积请用 StrainModifier 回调（§5.8）。

Q4 什么叫 strain「释放」？

两层含义，别混：

  • 粒子释放(release)：子粒子 ClusterIds.Id=null、EnableParticle、加入 TopLevelClusterParents、X/R/P/Q 由 ChildToParent * 父簇(P,Q) 还原、速度继承、父簇 MChildren 减员、发 FBreakingData 事件（:910-958、:1232-1241）。
  • 载荷释放(consume)：Child->SetExternalStrains(0) 对每个被评估子块都执行（:1247），碰撞冲量下一步整体清零（:2429-2438）。即应变是一次性载荷，不是「血量」。

Q5 连接图(ConnectivityEdges)剪断对稳定性（结构倒塌）有什么作用？

  • 图的拓扑 = 支撑关系。释放若干子块后：RemoveNodeConnections(被释放块)（:1314-1317）→ FindIslandsInChildren（DFS 连通分量，:839-908）→
    • 孤岛(1 块)：直接释放成独立刚体；
    • 多块岛：CreateClustersFromNewIslands 建 internal cluster（:975-1047），其 ObjectState 由 UpdateKinematicProperties 重新计算：岛内任一子块 Anchored/Kinematic ⇒ 岛保持 Kinematic（挂住）；无锚点 ⇒ Dynamic（整块坠落）（PBDRigidClusteringAlgo.cpp:147-228）。
  • 因此「切断承重路径 → 上部整体失去锚点 → 作为刚体塌下来」是纯拓扑结果，零成本、稳定、可预测；不依赖求解器去解约束。
  • 材料模型下，边上存的是接触面积：块失去邻居后会被重算更低的阈值（HandleConnectivityOnRelease...:1411-1414 + ComputeMaterialBasedDamageThreshold_Internal :1902-1944），所以「失去支撑的块更脆」。
  • 5.7 里也有真应力求解 FClusterUnionStressSolver（拉/压/剪应力比，ClusterUnionStressSolver.cpp:127-203），但它在 Private/，且 Source/Runtime/Experimental/Chaos 内无任何调用点（推断：实验性/未接线）。
  • 局限：边不承载「受力」，一次只裁判拓扑；悬挑/细长结构的「受弯断裂」不会自发出现，除非载荷（冲击/Field/传播）真的把关键子块的阈值打穿。

2. 数据结构

2.1 粒子 SOA（PBDRigidClusteredParticles.h）

字段类型/语义行
ClusterIdsClusterId{ Id=父粒子指针(null=顶层/非簇化), NumChildren }:24-36, :265
ChildToParent子在父簇局部空间的变换（释放时用来还原世界位姿）:266
ClusterGroupIndex>0=待并入同号 union；<0=union 自身；0=不参与:267；语义见 PBDRigidClustering.h:288-295
ChildrenSpatialFImplicitObjectUnionClusteredPtr：子形状并集(+BVH)，用于「接触点 → 子块」查询:268
PhysicsProxiesTSet<IPhysicsProxyBase*>，内部簇/union 可含多个 proxy:270-271
CollisionImpulses本步碰撞载荷（float）:273-274
ExternalStrainsField/BP/传播载荷；注释「应并入 CollisionImpulses」:276-278
Strains「用户设定参数」= InternalStrain 阈值；API 名 GetInternalStrains():280-281；ParticleHandle.h:1625-1636
ConnectivityEdgesTArray<TConnectivityEdge>：{Sibling, Strain}，Strain 同时可存面积（SetArea/GetArea）:283, :46-77
RigidClusteredFlagsbInternalCluster / bAnchored / bUnbreakable / bChildToParentLocked:98-141
ConvexOptimizers可选：把整个层级的凸体简化成 kDOP18 tribox（p.Chaos.Convex.SimplifyUnion 默认 false）:287-288；ConvexOptimizer.cpp:15-16
  • MaxStrain = FLT_MAX（ParticleHandle.h:1667），SetMaximumInternalStrain()（:1636）。
  • TPBDGeometryCollectionParticleHandleImp 继承自 Clustered handle（ParticleHandle.h:1670-1719），GC 叶子也是「clustered 粒子」，只是 NumChildren=0。
  • IsInterclusterEdge：两端 Parent() 不同的边（GC 与 union 内别的 GC 相连时出现）:79-96。
  • internal cluster：bInternalCluster=true，运行时为「破裂后剩余岛」创建；与 GC 原生簇不同，它没有离线代理形状。

2.2 FRigidClustering 成员（PBDRigidClustering.h:598-641）

成员作用
MChildren : TMap<簇, TArray<子>>活跃/非活跃簇 → 直接子节点
TopLevelClusterParents当前无父的簇/粒子集合
TopLevelClusterParentsStrained : TMap<簇, int64时间戳>本步有新载荷的父簇；按时间戳升序处理(FIFO) :1762
ClusterUnionManagerunion 管理
EmptyInternalClustersPerProxy已空的 internal cluster，proxy 销毁时才清理（:1900-1911；PBDRigidsSolver.cpp:1461）
MomentumRestoringDataByParticle「撞击者动量回补」暂存
MClusterConnectionFactor(=1.0) / MClusterUnionConnectionType(=Delaunay)来自 FChaosSolverConfiguration（:196-205、:3129-3137）
StrainModifiersISimCallbackObject 数组（§5.8）
DestructionSettings每步破裂预算/限流（§6.4）

实例由 Evolution 持有：PBDRigidsEvolutionGBF.h:145-146, 332；构造 PBDRigidsEvolutionGBF.cpp:1364。

2.3 资产侧(FGeometryCollection)与运行时的映射

  • 节点类型 ESimulationTypes { FST_None=0, FST_Rigid=1, FST_Clustered=2 }（GeometryCollection.h:130-136）；叶子=Rigid，内部节点=Clustered。
  • 资产预烘焙属性：Parent/Children、Level、Size、Volume、Mass、InertiaTensor、MassToLocal、TransformToConvexIndices + ConvexHull组、Proximity、连接图 facade（ConnectionEdgeStart/End/Contact）、InitialDynamicState、Anchoring facade、RemoveOnBreak（FVector4f 打包）。
  • Size = cbrt(体积)/cbrt(最大叶子体积)（GeometryCollectionConvexUtility.cpp:2844-2929；p.gc.UseVolumeToComputeRelativeSize 可改用体积），用于 SizeSpecificData 选档。

3. 簇的创建、质量/惯量合并、碰撞近似

3.1 运行时创建伪代码（CreateClusterParticle，PBDRigidClustering.cpp:211-331）

NewParticle = Parameters.ClusterParticleHandle ?? CreateClusteredParticles(1)
EnableParticle(NewParticle); CollisionGroup = INT_MAX; TopLevelClusterParents.Add
ClusterId = (null, NumChildren); ClusterGroupIndex; InternalStrain = 0; IsAnchored = Parameters.bIsAnchored
MChildren[New] = Children;  DisableParticles(Children)                     // :253
for Child in Children:
    bClusterIsAsleep &= Child.Sleeping; OneWay &= ...; MACD |= ...
    if clustered: Child.ClusterId.Id = New; Child.ClusterGroupIndex = 0
                  New.InternalStrain += Child.InternalStrain               // :273
                  New.CollisionImpulses = max(...); CollisionGroup = min(...)
New.InternalStrain /= N                                                    // :285  (平均)
UpdateClusterMassProperties(New, Children)                                  // 质量/CoM/惯量合并
if ForceMassOrientation: SetX/SetR(它)  else MoveClusterToMassOffset(Position)
UpdateKinematicProperties(New)                                              // 锚点/静态传染
UpdateGeometry(New, Children, ProxyGeometry, Parameters)                    // 碰撞几何
GenerateConnectionGraph(New, Parameters)                                    // 若 bGenerateConnectionGraph
if ClusterGroupIndex > 0: ClusterUnionManager.AddPendingExplicitIndexOperation(idx, AddReleased, {New})
  • GC 路径：BuildClusters_Internal 传 bGenerateConnectionGraph=false、传 &ParticleTM 作为 ForceMassOrientation、传 Implicits[簇] 作为 ProxyGeometry（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:2154-2180）。簇内部阈值 = 子阈值均值只是默认值，GC 之后会被 UpdateDamageThreshold_Internal 逐粒子覆盖（:1245-1298）。

3.2 质量/惯量合并

  • UpdateClusterMassProperties（PBDRigidClusteringAlgo.cpp:46-109）：每个子在父空间下取 {M, I, CoM, RoM} → Chaos::Combine(ChildMasses)（平行轴合并，结果对角化）→ 设 M/InvM/I/InvI/CenterOfMass/RotationOfMass。
  • MoveClusterToMassOffset(Position|Rotation)（:123-144）：把 X/R 搬到质心/主轴系并清零 CoM/RoM。
  • GC 实际用的是离线预计算值：InitializeSharedCollisionStructures 自底向上做同样的合并并把偏移存成 MassToLocal（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:5839-5900）；运行时 PopulateSimulatedParticle 以资产 Mass/InertiaTensor 覆盖粒子（:2204-2221, 419-507），CoM=0, RoM=Identity（:441-442）。
  • 叶子质量：DesiredDensity = TotalMass/TotalVolume，Mass_i = max(Density × Volume_i, MinimumMassClamp)（:5605-5650）；资产默认 bMassAsDensity=true, Mass=2500(kg/m³), MinimumMassClamp=0.1（GeometryCollectionObject.cpp:132-134）；FSharedSimulationParameters 夹紧范围 Mass [0.1, 1e5]、包围盒 [0.1, 1e6]（GeometryCollectionSimulationCoreTypes.h:93-99）。
  • 运行时 internal cluster 每次创建/改动都重算（O(子数)）：CreateClusterParticleFromClusterChildren :654-655；AddParticlesToCluster/RemoveParticlesFromCluster 增量维护平均内部应变 :347-392, :448-512。

3.3 碰撞近似（谁用哪种形状）

对象形状备注
GC 叶子资产 SizeSpecificData[档].CollisionShapes[0]：ImplicitType ∈ {Box, Sphere, Capsule, LevelSet, Convex, None}默认 Convex + Chaos_Volumetric(Implicit-Implicit)，CollisionObjectReduction=0，MaxCollisionParticles=60，CollisionParticlesFraction=1（GeometryCollectionObject.cpp:176-192）；ECollisionTypeEnum/EImplicitTypeEnum 见 GeometryCollectionSimulationTypes.h:10-30
GC 原生簇（活跃时）离线用 CreateImplicitGeometry 为每个簇生成；Convex 时用该簇 TransformToConvexIndices 的若干凸包（多个→FImplicitObjectUnion），LevelSet 时分辨率由「簇包围盒/最大子包围盒」缩放并夹在 Min/MaxClusterLevelSetResolutionGeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:5149-5277, 5958-6008；凸包构建默认 ConvexCount=4、FractionAllowRemove=.3、CanExceedFraction=.5（GeometryCollectionConvexUtility.h:123, 126-135）
Chaos_Volumetric + LevelSet被强制改成 Surface_VolumetricGeometryCollectionObject.cpp:540-546
Surface_Volumetric(Particle-Implicit)UpdateImplicitFlags：CollisionType 记为 LevelSet；若隐式体本身是 LevelSet 则 SetDoCollide(false)/SetConvex(false)，只当 SDF，碰撞由碰撞粒子(simplicial)点采样对 SDF 完成（推断自 DisplayName「Particle-Implicit」）GeometryCollectionCollisionStructureManager.cpp:174-187；组件仅在此类型下启用 simplicial（GeometryCollectionComponent.cpp:3985-3991）
simplicial 生成叶：CleanCollisionParticles(TriMesh,…,Fraction) 按顶点重要度排序取前 Fraction；簇：(可选，p.CollisionParticlesUseImplicitCulling 默认 0，且仅当顶点数 > 上限时)用 SDF 剔除内部点 → 空间网格去重(SnapThreshold=Extent/p.CollisionParticlesSpatialDivision(10)) → 封顶 min(MaximumCollisionParticleCount=60, p.CollisionParticlesMax=2000)GeometryCollectionCollisionStructureManager.cpp:24-34, 36-127, 129-172
运行时 internal cluster（破裂后剩余岛）无代理形状：UpdateGeometry(…, nullptr, …) → 单子=该子形状，多子=FImplicitObjectUnionClustered(子形状…)；bCopyCollisionParticles = p.UnionsHaveCollisionParticles(默认0) ⇒ 无碰撞粒子PBDRigidClustering.cpp:546-550, 648-659；PBDRigidClusteringAlgo.cpp:448-460
union(>10 形状)外层包 BVH：p.Chaos.Collision.UnionBVH.NumShapes=10、MaxDepth=14ImplicitObjectUnion.cpp:22-28
旧路径p.UseLevelsetCollision=0（默认关）；p.MinLevelsetDimension=4/MaxLevelsetDimension=20/MinLevelsetSize=50 仅旧路径使用PBDRigidClusteringAlgo.cpp:18-31, 406-447

资产 LevelSet 默认分辨率 5/10/25/50（叶 min/max，簇 min/max）（GeometryCollectionSimulationCoreTypes.h:18-31；GeometryCollectionObject.cpp:168-174）。

坑/取舍

  • 破裂后的 internal cluster 比「原簇」更贵：原簇是离线代理（几块凸包），岛簇是「逐子形状 + BVH」的 union，且无 simplicial。大规模破碎时窄相开销主要来自这些岛簇。
  • FindAllIntersectingChildren 在无 BVH(<10 形状)时返回全部子节点（ImplicitObjectUnion.cpp:588-592；调用点注释 PBDRigidClustering.cpp:2392）→ 小簇一次撞击 = 所有子块都吃满冲量。
  • p.Chaos.Convex.SimplifyUnion 默认 false，资产 bOptimizeConvexes 默认取该 CVar（GeometryCollectionObject.cpp:136）。

3.4 初始状态：Static / Kinematic / Dynamic / Sleeping 与锚点

  • EObjectStateTypeEnum { Sleeping=1, Kinematic=2, Static=3, Dynamic=4, UserDefined=100 }（GeometryCollectionSimulationTypes.h:33-43）。
  • 组件 ObjectType 默认 Dynamic（GeometryCollectionComponent.cpp:604）。填充 DynamicState[]：非 UserDefined 时，Dynamic 且资产有 InitialDynamicState 就用资产值，其余全体统一赋 ObjectType（:3862-3884）。
  • 簇的状态由子孙传染（UpdateKinematicProperties，PBDRigidClusteringAlgo.cpp:147-228）：
    if 簇 IsAnchored → Kinematic
else BFS 子孙: 遇 IsAnchored 或 Kinematic → Kinematic; 遇 Static → Static; 否则 Dynamic
if 原本 Sleeping 且结果 Dynamic → Sleeping
非 Kinematic 时清 KinematicTarget
    GC 在 BuildClusters_Internal 里检测 InvM==0 把 DynamicState[簇] 回写为 Static/Kinematic（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:2188-2198）。
  • Anchored 是「可被掰掉的锚点贡献者」（PBDRigidClusteredParticles.h:112-114）：叶子被释放后自己是 Dynamic（锚点只在挂在父簇上时使父簇变 Kinematic）。API：SetAnchoredByIndex/ByTransformedBox/RemoveAllAnchors（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:2640-2768），均通过 EnqueueCommandImmediate 投递到 PT，并立即 UpdateKinematicProperties(TopParent)。
  • 坑（推断）：ObjectType=Static/Kinematic 会把所有 transform 的 DynamicState 设成同一状态（:3877-3883），释放后的叶子依旧是该状态（UpdateKinematicProperties 对叶子不做事）→ 需要 Field_DynamicState 或改用 Anchored 路径才能「破开后落下」。
  • 起始睡眠：ObjectType==Sleeping 或（Dynamic 且 !StartAwake）→ SetSleepingState 只把顶层活跃簇设为 Sleeping，睡眠不从叶子向上传播（:1733-1739、:1219-1232）。

4. 连接图(Connection Graph)

4.1 连接方法 EConnectionMethod 与实现

枚举定义：ClusterCreationParameters.h:15-22（ChaosSolverConfiguration.h:10-18 的 EClusterUnionMethod 同序镜像；ChaosSolverActor.h:33-43 的 EClusterConnectionTypeEnum 为旧版隐藏枚举，其中 DelaunayTriangulation 与 None 被 UMETA(Hidden)）。

枚举值实现复杂度/特点
PointImplicit0UpdateConnectivityGraphUsingPointImplicit（PBDRigidClustering.cpp:2719-2789）：对每对 (i<j)，把 j 的碰撞粒子变换到 i 空间，若 i.Geometry.SignedDistance(P − P·Δ) < 0 则连边；Δ=CoillisionThicknessPercent(默认 0.3，夹 [0,1])O(N²·P)，PhysicsParallelFor；依赖碰撞粒子，没有则回退（:2186-2189）
DelaunayTriangulation1取所有子粒子 X 做 VoronoiNeighbors ⇒ 所有邻接对都连（UpdateConnectivityGraphUsingDelaunayTriangulationWithFiltering，:2981-3018）；可被 p.UseBoundingBoxForConnectionGraphFiltering 加 AABB 重叠过滤注释 // not thread safe（:2161）
MinimalSpanningSubsetDelaunayTriangulation2FixConnectivityGraphUsingDelaunayTriangulation（:2802-2952）：并查集；先合并已有边；Delaunay 邻接里 DistSq < 50²×100×ClusterConnectionFactor（≈500cm×√Factor）直接连；其余候选按距离排序，仅当能连通两个不同连通分量才连名为「最小生成子集」，实为「近距全连 + MST 式补桥」
PointImplicitAugmentedWithMinimalDelaunay3先 PointImplicit，再跑上面的 Fix 补桥:2153-2172
BoundsOverlapFilteredDelaunayTriangulation4Delaunay 邻接 + 世界包围盒(WorldSpaceInflatedBounds，加 ConnectionGraphBoundsFilteringMargin)相交才保留（:2969-2978, 3053-3068）用于 union 的 intercluster edge
None5GenerateConnectionGraph 里被当作 MinimalSpanningSubset 默认方法:2146-2151

默认值谱系（易混）：

  • FClusterCreationParameters 构造默认 MinimalSpanningSubset（ClusterCreationParameters.h:31）。
  • FSimulationParameters.ClusterConnectionMethod 默认 PointImplicit（GeometryCollectionSimulationCoreTypes.h:188），但会被资产 ClusterConnectionType(默认 MinimalSpanningSubset…，GeometryCollectionObject.cpp:112) 覆盖（GeometryCollectionComponent.cpp:3983, 4004）。
  • Solver 级 ClusterConnectionFactor=1.0、ClusterUnionConnectionType=DelaunayTriangulation（ChaosSolverConfiguration.cpp:17-18）；后者只用于 union 的默认创建参数（ClusterUnionManager.cpp:1360-1365）。
  • MaxNumConnections=100 参数未被执行（相关判断被注释掉，PBDRigidClustering.cpp:2692, 2697）。

4.2 连接图从哪来：离线优先

InitializeBodiesPT（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:1648-1730）：

bGenerate = !Facade.IsValid() || p.GeometryCollection.AlwaysGenerateConnectionGraph || !Facade.HasValidConnections()
if bGenerate:   // 运行时现算
    for 每个簇: RigidClustering.GenerateConnectionGraph(簇, {ConnectionMethod, BoundsFilteringMargin})
    if 材料模型: 每条边.Area = AreaFromBoundingBoxOverlap(两端包围盒)         // :1673-1689
else:           // 读资产预烘焙
    for 每条 (A,B[,ContactArea]): 双向 Emplace 边
        v = HasContactAreas ? ContactArea : (A.内部阈值+B.内部阈值)/2
        if 无 ContactArea 且 材料模型: v = AreaFromBoundingBoxOverlap(A,B)                    // :1718-1722

资产生成链（编辑器）：CreateNonOverlappingConvexHullData→ProximityUtility.RequireProximity+SetVolumeAttributes（GeometryCollectionConvexUtility.cpp:1791-1793）→（若 bUseAsConnectionGraph）CopyProximityToConnectionGraph（GeometryCollectionProximityUtility.cpp:610-717）：把叶子级邻接沿父链爬升到「同父兄弟」层级，得到每个簇的兄弟边；ConvexHullContactArea 模式把叶-叶接触面积累加成兄弟边面积。邻接方法 EProximityMethod{Precise(顶点接触/共面反向三角,阈值0.01), ConvexHull(带距离阈值)}，可再用 RequireContactAmount+EProximityContactMethod 过滤掉角点/尖锐接触（GeometryCollectionProximityUtility.h:17-36，.cpp:726-872）。

GT 侧另有 FGeometryCollectionConnectionGraphGenerator（GeometryCollectionConnectionGraphUtility.cpp:9-60）复刻 Delaunay/Minimal 逻辑；PointImplicitAugmentedWithMinimalDelaunay 会命中 check(false)（:37-38），而纯 PointImplicit 会先被降级为 Minimal（:28-32）。

4.3 边上存什么

TConnectivityEdge{ Sibling, Strain }（PBDRigidClusteredParticles.h:46-75）。注释明确：「既可能是 strain 也可能是 area，因向后兼容不改名」。

  • 默认模型：ConnectClusteredNodes 写 (A.内部阈值 + B.内部阈值)/2（PBDRigidClustering.cpp:2689-2701），该值在判定中并不使用，边只提供拓扑与传播路径。
  • 材料模型：存面积，用于 ComputeMaterialBasedDamageThreshold_Internal（§5.4）。

4.4 Cluster Union 的跨 GC 边

  • 加入 union 时用 union 自己的 BVH 找重叠：AddParticleToConnectionGraph 用 kAddThickness = 5 cm，LevelSet 只做 AABB 判断，其他形状做 OverlapQuery(MTD)（ClusterUnionManager.cpp:68-179）。
  • GC 在 union 内破裂/脱离时，用 BoundsOverlapFilteredDelaunayTriangulation、Margin=1.0 在两个 GC 的子节点集合之间生成 intercluster edge（GenerateInterclusterEdgesBetweenParticles，:1115-1153，用 FromSet/ToSet 限定边必须跨集合，PBDRigidClustering.cpp:2677-2686）。

5. 应变/损伤与破碎判定

5.1 阈值(InternalStrain)怎么设

UpdateDamageThreshold_Internal（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:1245-1298），对每个粒子：

switch DamageModel:
  UserDefined_Damage_Threshold:
      if !bUsePerClusterOnlyDamageThreshold && (EnableClustering || 是簇):
           T = ComputeUserDefinedDamageThreshold_Internal(TransformIndex)
      else T = DamageThreshold[0]
  Material_Strength_And_Connectivity_DamageThreshold:
      T = ComputeMaterialBasedDamageThreshold_Internal(TransformIndex)
RigidClustering.SetInternalStrain(Handle, T)
// 旧兼容模式 PerClusterOnlyDamageThreshold: 簇算出值，下发覆盖直接子节点  (:1281-1296)

用户阈值模型（:1946-1992）

Level = clamp(层级 - (bPerClusterOnly ? 0 : 1), 0, ∞)           // 子块脱离「它的父簇」所需阈值
if Level >= min(MaxClusterLevel, GlobalMaxSimulatedLevel, MaxSimulatedLevel):  T = FLT_MAX
elif bUseSizeSpecificDamageThresholds:  T = SizeSpecific[按 Size 选档].DamageThreshold
else:  T = (Level < N) ? DamageThreshold[Level] : DamageThreshold[N-1]
if bUseMaterialDamageModifiers: T *= PhysicalMaterial.DamageModifier.DamageThresholdMultiplier
变换层级 L(root=0)取表下标默认含义
0 (root)0500000无父，不会被用到
10500000把一级块从 root 掰下来
2150000把二级块从一级簇掰下来
≥32…末值5000叶子级
  • 默认数组：资产与组件都是 {500000, 50000, 5000}（GeometryCollectionObject.cpp:108，GeometryCollectionComponent.cpp:613，FSimulationParameters 同值 GeometryCollectionSimulationCoreTypes.h:179）。ApplyAssetDefaults 把资产值拷到组件（GeometryCollectionComponent.cpp:5126-5146）。
  • SizeSpecific 选档：GetSizeSpecificData 优先用 Size(相对尺寸) 属性，否则用包围盒体积（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:5113-5127）；FindIndexForVolume 在按 MaxSize 升序的数组里取「第一个 Volume < MaxSize」的档（GeometryCollectionSizeSpecificUtility.cpp:20-35）。FSharedSimulationSizeSpecificData 默认 MaxSize=0, DamageThreshold=5000（GeometryCollectionSimulationCoreTypes.h:66-80）；资产默认档 MaxSize=99999.9，DamageThreshold=5000；GetSharedSimulationParams 另补一档 MaxSize=FLT_MAX，其 DamageThreshold 取默认构造值 5000，并非资产里设置的值（GeometryCollectionObject.cpp:96, 194-210, 534-566）。
  • （推断，需实测）legacy 模式 bUsePerClusterOnlyDamageThreshold=true 时，第一轮循环因 if (!bUsePerClusterOnlyDamageThreshold) 不调用 ComputeUserDefinedDamageThreshold_Internal（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:1264），所有粒子先取 DamageThreshold[0]，第二轮再把「父簇值」拷给子节点（:1281-1296）——按代码阅读，逐层递减在该模式下似乎不会生效。
  • 5.7 的 PerClusterOnlyDamageThreshold（兼容开关）默认 false：「false 时每个子块独立算阈值，更精确直观」（GeometryCollectionObject.h:583-587）。

材料强度+连通性模型（:1884-1944）

Area = 聚合(该粒子的所有 ConnectivityEdges.Area)   // p.GeometryCollection.AreaBasedDamageThresholdMode: 0 sum(默认)/1 max/2 min/3 avg
T = Area > 0 ? Material.Strength.TensileStrength × Area : FLT_MAX
  • TensileStrength 默认 2MPa（混凝土下限），换算 MPa×10000 → kg/(cm·s²)（PhysicalMaterial.cpp:30-35，Defines.h:46-63）。
  • 该模型下碰撞载荷会再 × 1/Dt，使之成为「力」而不是「冲量」（PBDRigidClustering.cpp:2353-2359）。
  • 破裂后因邻居减少会对岛内成员重算阈值（:1399-1414）。
  • 疑点（推断）：ComputedConnectionArea 初值为 0，模式 2(min) 的 Min(0, area) 恒为 0（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:1905, 1922-1923），会得到 FLT_MAX。

5.2 载荷入口 A：碰撞（ComputeStrainFromCollision，PBDRigidClustering.cpp:2226-2426）

Reset CollisionImpulses (若上步 dirty)                                    // :2231, 2429-2438
for 每个碰撞约束 C:
    if C.IsOneWayInteraction: continue                                    // 碎渣(debris)不致伤
    若两端都不是 clustered: continue
    // 过滤「静止接触」:
    if p.chaos.UseContactSpeedForStrainEval(默认1):
         SpeedAlongNormal = (V0.Pre − V1.Pre)·n        // 注意用 PreV
         if SpeedAlongNormal > −MinContactSpeedForStrainEval(1.0 cm/s) && 累积冲量>0: continue
    else if |AccumulatedImpulse| < MinImpulseForStrainEval(980*2/30≈65.3): continue
    for 两端中的每个 clustered 粒子 Cluster:
         I = |C.AccumulatedImpulse|                       // 有限且 > UE_SMALL_NUMBER
         if Cluster 是 ClusterUnion proxy:                // 把载荷下沉到「接触形状对应的子 GC」
              if !proxy.bEnableStrainOnCollision: continue
              Cluster = ClusterUnion.ChildParticles[接触形状索引]（失败回退最近子）
         if GC proxy 且 !bEnableStrainOnCollision: continue
         if 材料模型: I *= 1/Dt
         if Cluster.NumChildren == 0: Cluster.CollisionImpulses += I        // 叶子直接吃
         elif bUseDamagePropagation: 只给「离接触点最近的子」 += I          // 靠传播扩散
         else: 取接触点(簇局部) 的盒子 Thicken(p.ClusterDistanceThreshold=100cm)
               for 子 in ChildrenSpatial.FindAllIntersectingChildren(盒子): 子.CollisionImpulses += I   // 每个都拿满，不分摊
         UpdateTopLevelParticle(子)                       // 登记其父簇到 Strained 表
  • 关键默认：p.ClusterDistanceThreshold=100、p.ComputeClusterCollisionStrains=1、p.chaos.MinContactSpeedForStrainEval=1（:39-40, 51-52, 2216-2223）。
  • 脏标记 MCollisionImpulseArrayDirty 只在确实累加了冲量时置位，用来跳过无谓的 BreakingModel（:2408-2423, 1835）。
  • 残留 CVar：p.GraphPropagationBasedCollisionImpulseProcessing/Factor 已声明但源码内无引用（:63-67）。

5.3 载荷入口 B：Field / BP

  • Field_ExternalClusterStrain：对每个采样粒子 SetExternalStrain(max(旧, 新))（FieldSystemProxyHelper.h:502-521）。
  • Field_InternalClusterStrain：SetInternalStrain(旧阈值 + 场值)，仅对 ObjectState==Dynamic（:568-583）。
  • BP/C++：ApplyExternalStrain(ItemIndex, Location, Radius, PropagationDepth, PropagationFactor, Strain)（GeometryCollectionComponent.h:704-726）→ PT：以 FindChildrenWithinRadius(…, bAlwaysReturnClosest=true) 选子块，沿 ConnectivityEdges BFS 扩 PropagationDepth 层，每层乘 PropagationFactor 衰减（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:2770-2858）。与伤害传播不同：这里一次命令内即时完成。
  • ApplyInternalStrain：Internal -= Strain×衰减，下限 0（:2860-2879）。阈值 ≤0 会被 ProcessClusteredParticle 判为「必破」并把 CollisionImpulse 置 FLT_MAX（PBDRigidClustering.cpp:1730-1737）。
  • 强制破：BreakCluster/BreakClustersByProxy 把所有子的 External/Internal 都设为 FLT_MAX，并置 CrumbledSinceLastUpdate 与发 Crumbling 事件（:2569-2667）；ReleaseClusterParticles(list)/ForceReleaseChildParticleAndParents 同理（:1578-1650）。

5.4 判定与释放（ReleaseClusterParticlesImpl，PBDRigidClustering.cpp:1109-1349）

if 簇.Unbreakable: return
Children = MChildren[簇]
for Child in Children (倒序):
    Applied = max(Child.CollisionImpulses, Child.ExternalStrain)
    if Applied >= Child.InternalStrain || bForceRelease:
        if 首次释放: TrackBreakingCollision(撞击者动量记录)；若簇在 union 里: 先生成 intercluster edges、删节点边、延迟移出 union
        if Child 在 union 里: 延迟 union.Remove
        else: RemoveChildFromParent(Child, 簇); UpdateTopLevelParticle(Child); Children.RemoveAtSwap
        Activated.Add(Child); SendBreakingEvent(Child, bParentCrumbled)
    if 开伤害传播: AppliedStrains[Child] = Applied
    Child.ExternalStrain = 0                                              // 载荷清零
传播(见 §5.5)
if Activated 非空:
    if UseConnectivity(p.UseConnectivity=1):
         for c in Activated: RemoveNodeConnections(c)
         Activated += HandleConnectivityOnReleaseClusterParticle(簇, bCreateNewClusters)   // §7
    for c in Activated(非有父的): UpdateKinematicProperties(c)
    if 簇不是 union: DisableCluster(簇)                                   // 原簇退场
ThrottleReleasedParticlesIfNecessary(Activated)
  • 比较是 >=（:1179）。>=/FLT_MAX 的配合使「强制破」与「永不破(FLT_MAX)」都无需特殊分支。
  • 每个簇本步只处理一轮，不会在同一次调用里递归评估新释放的子簇（它们的载荷下一步才会结算）。

5.5 伤害传播（FGeometryCollectionDamagePropagationData）

组件/资产字段（GeometryCollectionDamagePropagationData.h:7-24）：bEnabled=true、BreakDamagePropagationFactor=1.0、ShockDamagePropagationFactor=0.0。组件构造里把 bEnabled 置 false 以兼容旧资产（GeometryCollectionComponent.cpp:707），而 ApplyAssetDefaults 会从资产拷（:5137）→ 新资产默认启用。

传播逻辑（PBDRigidClustering.cpp:1257-1299）：

for (Child, Applied) in AppliedStrains:
    if Break > 0 && Child 已破:
         Remain = Applied − Child.InternalStrain
         if Remain > 0: PerEdge = Break × Remain / Child.连接边数
    elif Shock > 0:            // 未破块，或 Break==0 时的已破块
         PerEdge = Shock × Applied                 // 注意：不除以边数
    for 每条边的 Sibling: Sibling.ExternalStrain = max(Sibling.ExternalStrain, PerEdge)    // 并登记 Strained
  • 「此时图尚未更新」（:1256）；邻居的新载荷在下一步 AdvanceClustering 才被评估 → 每步前进一跳，天然形成「裂纹蔓延」动画。
  • 开启后碰撞只给最近子块（:2370-2383），由传播负责扩散。

5.6 运行时参数一览（见 §10 汇总表）

5.7 没有疲劳、没有累积

  • CollisionImpulses 每步重置（:2231）；ExternalStrain 评估即清零（:1247）。
  • 唯一的持久状态是 InternalStrain（被 Field/BP 加减修改）。

5.8 StrainModifier 扩展点

ISimCallbackObject::StrainModification_Internal(FStrainModifierAccessor&) 在 ProcessClusteredParticle 之后、BreakingModel 之前被调用（PBDRigidClustering.cpp:1825-1828, :2470-2480）。StrainModification.h:51-198 提供：GetStrainedProxies、GetMaxBreakStrainRatio(FatigueThresholdPercent, FatigueThresholdMinimum, bRelative, StrainTypes)、AdjustStrainForBreak、ClearStrains、GetNumBreakingStrains —— 即 自定义疲劳/限破裂数 的官方入口。

6. 一步之内发生什么（时序）

6.1 Solver Tick（PBDRigidsSolver.cpp:490-660）

ApplyCallbacks_Internal / FieldParameterUpdateCallback(各 GC proxy)           :504-519
RigidClustering.UnionClusterGroups()  → ClusterUnionManager.FlushPendingOperations()   :545  (每个 Solver tick 一次，在子步循环之外)
IslandManager.UpdateExplicitSleep; CollisionConstraints.BeginFrame()
while 子步:
    FieldForcesUpdateCallback(...)                                            :575-583
    Evolution.AdvanceOneTimeStep(Dt)
FillProducerData(事件) ; Evolution.EndFrame ; CompleteSceneSimulation        :618-651
RigidClustering.ResetAllEvents()   // 刻意放在 Complete 之后，保证缓存/复制客户端不丢事件  :653-660

6.2 AdvanceOneTimeStep 里的位置（PBDRigidsEvolutionGBF.cpp:748-818）

IslandGroupManager.Solve → CCD → UpdateSleep/UpdateDisable → **Clustering.AdvanceClustering** → CaptureRewindData → ParticleUpdatePosition。即：先把本步碰撞解完，再用 AccumulatedImpulse 判破，释放出的粒子 P/Q/V/W 在 ParticleUpdatePosition 前已就位，当步就会被积分。

6.3 AdvanceClustering（PBDRigidClustering.cpp:1672-1897）

if MChildren 非空:
    if p.ComputeClusterCollisionStrains: ComputeStrainFromCollision else Reset
    Strained 表按时间戳排序 → 逐个 ProcessClusteredParticle:
          // union 内部簇不直接处理，改为展开它的子 GC
          for 子 in 簇.Children: 子阈值<=0 ⇒ 置必破；子有 External/Collision 载荷 ⇒ 加入 ParticlesToProcess, bPotentialBreak
    ApplyStrainModifiers(ParticlesToProcess)
    ClusterUnionManager.HandleDeferredClusterUnionUpdateProperties()
    TopLevelClusterParentsStrained.Reset()                  // 破裂会重新填
    if MCollisionImpulseArrayDirty || bPotentialBreak:
         if p.chaos.clustering.breakonlystrained(1):
              for P in ParticlesToProcess: if BreakingModel({P}): NumBreaks++ ; 达 PerAdvanceBreaksAllowed 则 break
              未处理的前 PerAdvanceBreaksRescheduleLimit 个重新登记到下一步
         else: BreakingModel()  // 遍历所有 GetNonDisabledClusteredView，O(所有簇)
         if bCheckForInterclusterEdgesOnRelease: ClusterUnionManager.FlushPendingOperations()

BreakingModel(span)（:1970-2001）：对每个有子的簇调 ReleaseClusterParticles；只要有释放，则 HandleDeferredClusterUnionUpdateProperties（批量重建 union 几何/连接图/属性）并 RestoreBreakingMomentum。

6.4 预算与限流

机制默认说明行
PerAdvanceBreaksAllowedINT_MAX每次 AdvanceClustering 允许的「产生释放的簇」个数；min(Settings, p.Chaos.Clustering.PerAdvanceBreaksAllowed)ChaosSolverConfiguration.h:25-27; PBDRigidClustering.cpp:1841-1861, 3133
PerAdvanceBreaksRescheduleLimitINT_MAX超额簇中最多 N 个顺延到下一步:1863-1878
ClusteringParticleReleaseThrottlingMin/MaxCount-1(关)需两者都 ≥0 才启用；活跃 GC 粒子数（睡眠+动态）在 [Min,Max] 线性映射为「新释放粒子被立刻 Disable 的比例」，≥Max 则全部 Disable:141-190, 3094-3107, 3135-3136
OneWayInteractionLevel-1(关)层级 ≥N 的块为「碎渣」：不对非碎渣施力、也不产生应变GeometryCollectionComponent.h:982-985; PBDRigidClustering.cpp:2240
RestoreBreakingMomentumPercent0.5撞击者在破裂前被簇「挡住」的动量，破后回补 50%:69-70, 701-773

回补细节：对破裂簇上每个接触，ΔV = InvM · Impulse · 0.5，ΔW = InvI_world · (r × Impulse) · 0.5，在 BreakingModel 末尾累加到撞击者 V/W（TrackBreakingCollision/RestoreBreakingMomentum）。效果：子弹/物体「穿透」脆弱结构而不是被刚体撞停。

被 throttle 的粒子：DisableParticle 后无父 ⇒ GT 视为 HasDecayed，不再渲染（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:4236）。

7. 破裂之后：连通分量、倒塌、速度继承

7.1 HandleConnectivityOnReleaseClusterParticle（PBDRigidClustering.cpp:1352-1575）

Islands = FindIslandsInChildren(簇, bTraverseInterclusterEdges = 簇在 union 内)     // DFS + TSet visited :839-908
if 簇不是 union:
    for Island:
        if 材料模型:  对 Island 内每个成员重算阈值                                  // 失去邻居→更脆
        if bCheckForInterclusterEdgesOnRelease:  岛内若有 intercluster 边连到「bCheckConnectivity 的 union」→ 整岛(或仅直接连到主粒子的那部分)重新并回该 union
        elif Island.Num()==1:  RemoveParticlesFromCluster(簇,{唯一子}) ; Activated.Add   // 单块独立
    if bCreateNewClusters:   // 多块岛
         for Island(Num>1): RemoveParticlesFromCluster(簇, Island) ; DisableParticle(各成员,保留在children map)
         NewClusters = CreateClustersFromNewIslands(Islands, 簇)
else (union 内的 GC): 只由「是否含主粒子」决定：全为辅助粒子的岛被移出 union

CreateClustersFromNewIslands（:975-1047）：每个多块岛 → CreateClusterParticleFromClusterChildren（:557-668，bInternalCluster=true，复制父的重力/CCD/MACD/OneWay/Drag/睡眠倍率/迭代设置；重算质量；UpdateKinematicProperties；UpdateGeometry（无代理）；BuildConvexOptimizer）→ 再设 InternalStrain = 父的、V/W = 父的 V/W、P/Q = X/R、拷贝物理材质。

7.2 速度继承

单块释放（RemoveChildFromParent，:910-958）：

PreSolveTM = (父.P, 父.Q)
Child.X/R = Child.ChildToParent * PreSolveTM ;  Child.P/Q = X/R
PDiff = Child.P − 父.P
Child.V  += 父.V + 父.W × PDiff           // 刚体上一点的线速度
Child.W  += 父.W
Child.PreV/PreW 同理（用 父.PreV/PreW）

坑点：岛簇（CreateClustersFromNewIslands:1013-1016）直接 V=父.V, W=父.W，没有叠加 W × r，而新簇质心已搬到岛质心（推断：岛离父质心越远，初速偏差越大）。

7.3 事件

  • SendBreakingEvent(Child, bFromCrumble)：仅当 proxy 勾选 bGenerateBreakingData/GlobalBreakingData 才写 FBreakingData（位置/朝向/V/W/质量/包围盒/TransformGroupIndex）（:780-804）。
  • SendCrumblingEvent：簇一次性全破时发（BreakCluster）；可选带子索引列表（:807-837）。
  • 事件队列 MAllClusterBreakings/Crumblings，每个 Solver tick 末在 Complete 之后清空（PBDRigidsSolver.cpp:653-660）。

7.4 internal cluster 的回收

破裂后 DisableCluster（原簇退场，但 GC handle 保留以备重置）；internal cluster 变空时先 DisableParticle 并登记到 EmptyInternalClustersPerProxy（:943-955），直到 proxy 销毁才 DestroyClusterParticle（PBDRigidsSolver.cpp:1451-1461）。

8. Cluster Union（ClusterUnionManager，5.4+）

8.1 数据结构（ClusterUnionManager.h:20-144）

FClusterUnion：InternalCluster(负索引的簇粒子)、Geometry(union)、ChildParticles(与 shape 一一对应，删除不能 RemoveAtSwap，.cpp:907-910)、GeometryChildParticles、ChildProperties{bIsAuxiliaryParticle, bEdgesAreGenerated}、InternalIndex/ExplicitIndex、创建参数、bCheckConnectivity(默认 false)、bGenerateConnectivityEdges(默认 true)、PendingConnectivityOperations、PendingGeometryOperations。

操作：EClusterUnionOperation { Add, AddReleased, Remove, UpdateChildToParent }；更新标志 EUpdateClusterUnionPropertiesFlags（重算质量朝向 / 全量或增量建图 / 更新运动学 / 全量或增量建几何 / 连通性检查）（:20-49）。

8.2 生命周期

CreateNewClusterUnion(params, uParams)              // :295-336
    idx = ClaimNextUnionIndex()                      // 复用已释放索引，否则 +1，从 1 开始
    InternalCluster = Clustering.CreateClusterParticle(-idx, {}, params, 空 union 几何)
    InternalCluster.SetInternalCluster(true); 先 DisableParticle(无子)
入口(GT→PT): AddPendingClusterIndexOperation(idx, Add/Remove, 粒子)       // ClusterUnionPhysicsProxy.cpp:188-224
每 Solver tick 开头 FlushPendingOperations:        // :427-498
    显式索引→映射到内部索引
    Remove 优先于 Add（p.Chaos.ClusterUnion.FixRemoveDuringSort），再 UpdateChildToParent
    HandleDeferredClusterUnionUpdateProperties
HandleAddOperation:   // :534-777
    过滤已在内的；先从别的 union 摘下(HandleRemoveOperationWithClusterLookup)
    bReleaseClustersFirst(AddReleased): 先 ReleaseClusterParticles(簇, force) 把簇打散，再加其子   // 旧 ClusterGroupIndex 行为
    AddParticlesToCluster(...); 属性合并: OneWay 取 AND, MACD 取 OR, 睡眠倍率取 min, Drag 取 max, Gravity 取 AND, 迭代设置 Merge
    新建→RequestDeferredClusterPropertiesUpdate(All) ；已有→只做增量图/增量几何
DeferredClusterUnionUpdate → UpdateAllClusterUnionProperties:  // :978-1054
    UpdateClusterMassProperties(全部子); 必要时 MoveClusterToMassOffset(Position)
    UpdateKinematicProperties (或 bAnchorLock 时直接用 anchored 标志)
    InvalidateParticle(清碰撞缓存); 再生/增量更新几何(每子一个 FImplicitObjectTransformed 的 union, SetAllowBVH)
    生成/增量更新连接图; 可选 ConnectivityCheck → HandleConnectivityOnReleaseClusterParticle(…, false)
    BuildConvexOptimizer

8.3 与破碎的交互

  • 应变落点：碰撞命中 union 时按接触 shape 索引找到子 GC，再对其孙子施加冲量（PBDRigidClustering.cpp:2286-2332）。AdvanceClustering 对 union 内部簇展开其 ChildParticles 逐个处理（:1783-1808）。
  • GC 在 union 内破裂：被释放子块若本身在 union，则延迟 Remove；原 GC 簇先 GenerateInterclusterEdgesForParticle 以便后续连通性判定（:1199-1216, 1250-1253）。
  • bCheckConnectivity：union 内含「主粒子/辅助粒子」，仅由辅助粒子组成的连通岛会被踢出 union（:1525-1571）。
  • p.Chaos.OnlyUseInterclusterEdgesAttachedToMainParticles(默认 true) 限定「只有直连主粒子的才留在 union」（:48-49）。

8.4 旧入口 ClusterGroupIndex

  • 组件 ClusterGroupIndex：「同号的 GC 作为一个簇模拟」（GeometryCollectionComponent.h:1004-1006）；仅 root 携带（GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp:2174）。
  • 类内注释：group index 创建后不应再改；UnionClusterGroups 在 AdvanceClustering 中调用（旧注释，实际在 Solver tick 开头 PBDRigidsSolver.cpp:545）。

8.5 工程注意

  • union 几何是每子一个 shape 的扁平 union：成员越多，shape 数越多；ForceRegenerateGeometry 是全量重建（ClusterUnionManager.cpp:1175-1198），增量接口仅在已有 FImplicitObjectUnion 时可用（:1201-1212）。
  • 源码注释强调批量：「大 union 一次性破裂，只更新一次属性」（PBDRigidClustering.cpp:1990-1992）。
  • 解算器提示：变更 union 后 RewindData->BlockResim()（.cpp:490-494），resim 不支持动态 union。

9. GT ↔ PT 数据流（FGeometryCollectionPhysicsProxy）

GT  UGeometryCollectionComponent::RegisterAndInitializePhysicsProxy   (Component.cpp:3957-4070)
      → 填 FSimulationParameters (DamageThreshold/DamageModel/MaxClusterLevel/ClusterConnectionMethod/…)
      → new Proxy(GameThreadCollection = 复制 RestCollection)
GT  Proxy::Initialize                                                   (Proxy.cpp:688-821)
      EffectiveParticles = Level<=MaxSimulatedLevel (CalculateEffectiveParticles)
      仅为 root 建 GTParticle(其余视 p.gc.* 标志) ; 若 EnableClustering: Active[i] = (无父)   :790-808
PT  Proxy::InitializeBodiesPT                                           (Proxy.cpp:1300-1787)
      叶子 GeometryCollection 粒子(CreateNonClusteredParticles) → PopulateSimulatedParticle(ParallelFor)
      自底向上 RecursiveOrder: BuildClusters_Internal → FRigidClustering::CreateClusterParticle   :1535-1646
      连接图(§4.2) → 睡眠状态 → 逐粒子特性(重力/CCD/MACD/迭代/OneWay/阻尼…) :1745-1772
      UpdateDamageThreshold_Internal() ; DirtyAllParticles()                                     :1775-1778
PT  每 tick: AdvanceClustering → BufferPhysicsResults_Internal                (Proxy.cpp:4165-4379)
      只对「有变化」的 transform 写 FGeometryCollectionResults: X,R,V,W,
      State{DisabledState, HasParent, DynamicState, HasInternalClusterParent, DynamicInternalClusterParent, HasClusterUnionParent},
      InternalClusterUniqueIdx；IsRootBroken = (root.Disabled && 无父)             :4200-4208
      有 internal cluster 父的子：用 ChildToParent*父 重算世界位姿                 :4282-4312
GT  PullFromPhysicsState (插值: Prev/Next + Alpha, 支持复制误差平滑)  (Proxy.cpp:4718-…)
      写回 GameThreadCollection (Active/Parent/Transform) ; bAtLeastOneChildActive 时才 CreateChildrenGeometry_External  :4825-4828
GT  Component::OnPostPhysicsSync (Component.cpp:4412-): 脏变换 → 渲染/导航；root broken 事件(一次性)；Removal 计时
GT→PT 命令一律 Solver->EnqueueCommandImmediate:
      BreakClusters_External(2605) / SetAnchored*(2670-2768) / ApplyExternalStrain_External(2837) / ApplyInternalStrain_External(2860)
      SetDamageThresholds_External(3665) / SetDamageModel / SetDamagePropagationData(3681-3695) / SetPhysicsMaterial(3890)  → 均会 UpdateDamageThreshold_Internal
      Field 命令: BufferFieldCommand_External(6104) → FieldParameterUpdateCallback(6130) 每 tick 执行
  • 粒子延迟创建：BuildGeometryForChildrenOnPT/GT、CreateGTParticleForChildren 默认 true（旧 CVar 已标 DEPRECATED，Proxy.cpp:632-663）；破裂时 ReleaseClusterParticlesImpl 调 CreateChildrenGeometry_Internal（PBDRigidClustering.cpp:1137-1149）。
  • bOptimizeForRuntimeMemory（FChaosSolverDestructionSettings，ChaosSolverConfiguration.h:41-47）→ 开启则「首次破裂才创建非必需粒子/几何」。但在 Engine/Source 内检索不到把它写入 FSimulationParameters::bOptimizeForRuntimeMemory 的代码（GeometryCollectionSimulationCoreTypes.h:222 默认 false；只有 Proxy.cpp:669-684 读取）——Plugin 侧可能有赋值，Source 内看是未接线（推断）。
  • 破碎渲染：GT 只相信 Active/Parent/HasInternalClusterParent 等状态；internal cluster 子块位姿由 ChildToParent 推算，因此岛簇移动时子块不单独占用 PT 资源。

10. 异步 / 多线程 / 迭代 / Solver 与 CVar 参数

10.1 线程模型

  • 簇逻辑（评估、释放、连通性、union 更新）全部在 PT 单线程的 AdvanceOneTimeStep 内串行执行，没有 ParallelFor。并行的只有：PointImplicit 连接（PBDRigidClustering.cpp:2740）、Proxy 初始化 ParallelFor（Proxy.cpp:1373）、资产构建期的质量/形状（:5412, 5613, 5664）。Delaunay 注释为非线程安全（:2161）。
  • GC proxy 要求 EMultiBufferMode::TripleGuarded（Proxy.cpp:622）；GT 通过插值 + 误差平滑消费 PT 结果（:4753-4773）。
  • 事件在 FillProducerData 之后由 GT 消费，ResetAllEvents 延后到 CompleteSceneSimulation 之后（PBDRigidsSolver.cpp:618-660）。

10.2 迭代次数

  • 没有 cluster 专属迭代；簇是普通刚体，走全局 Position/Velocity/Projection 迭代：Solver 默认 8 / 2 / 1（PBDRigidsEvolutionGBF.h:62-64），GC 组件覆盖默认 8 / 1 / 1（GeometryCollectionComponent.cpp:4031-4036），internal cluster 复制父的 IterationSettings（PBDRigidClustering.cpp:590）。
  • 破裂的「级联」：同一步内新释放块的载荷不会再次结算；传播每步前进一跳（§5.5）；深层级联 = 多步。

10.3 Solver 配置 FChaosSolverConfiguration（ChaosSolverConfiguration.h:105-112）

字段默认作用
ClusterConnectionFactor1.0乘到 Minimal/Augmented 方法的「必连距离²」：50²×100×Factor（PBDRigidClustering.cpp:2909）；GT 生成器里写死 1.0（ConnectionGraphUtility.cpp:204）
ClusterUnionConnectionTypeDelaunayTriangulation仅影响 union 默认创建参数（ClusterUnionManager.cpp:1360-1365）
DestructionSettings.*见 §6.4预算/限流

10.4 CVar 汇总（PBDRigidClustering.cpp、ClusterUnionManager.cpp、GeometryCollectionPhysicsProxy.cpp）

CVar默认含义
p.ClusterDistanceThreshold100碰撞点周围多大盒子内的子块吃载荷 :39-40
p.UseConnectivity1破裂后是否做连通分量处理 :42-43
p.ComputeClusterCollisionStrains1是否由碰撞产生应变 :51-52
p.chaos.clustering.breakonlystrained1只处理有载荷簇 :1652-1654
p.chaos.UseContactSpeedForStrainEval / MinContactSpeedForStrainEval / MinImpulseForStrainEvaltrue / 1.0 / ≈65.3静止接触过滤 :2216-2223
p.RestoreBreakingMomentumPercent0.5动量回补 :69-70
p.Chaos.Clustering.PerAdvanceBreaksAllowed / …RescheduleLimitINT_MAX与 Solver 值取 min :1656-1662, 3133-3134
p.Clustering.ParticleReleaseThrottlingMin/MaxCount-1取 Max(Solver,CVar) :72-76, 3135-3136
p.Chaos.Clustering.DumpClusterAndReleaseStats0每帧输出处理簇数/释放数 :1664-1666, 1683-1699
p.Chaos.CheckForInterclusterEdgesOnRelease / OnlyUseInterclusterEdgesAttachedToMainParticlestrue / trueunion 内 GC 破裂的重新并入 :45-49
p.UnionsHaveCollisionParticles0internal cluster 是否复制碰撞粒子 :546-547
p.DeactivateClusterChildren0内部簇是否禁用其子（TODO 注释） :54-55, 612-635
p.UseBoundingBoxForConnectionGraphFiltering / BoundingBoxMarginForConnectionGraphFiltering0 / 0Delaunay 加 AABB 过滤 :57-61
p.Chaos.ClusterUnion.GenerateInterclusterEdgestrueClusterUnionManager.cpp:20-25
p.GeometryCollection.AlwaysGenerateConnectionGraphfalse忽略资产图，运行时重建 Proxy.cpp:93-97
p.GeometryCollection.AreaBasedDamageThresholdMode0Proxy.cpp:99-103
p.gc.GlobalMaxSimulatedLevel100全局层级上限（与 MaxSimulatedLevel 取 min）:1877-1878
p.ReportTooManyChildrenNum-1子数超限告警 :1123-1124, 1578-1582
p.Chaos.Solver.DebugDraw.Cluster.Constraints0画连接图；p.Chaos.DebugDraw.ConnectionGraph.ShowAreas/ShowInternalStrains/ConnectionGraphLevelOffset PBDRigidsSolver.cpp:163, 200, 3522-3525；ChaosDebugDraw.cpp:127-134

10.5 组件/资产主要 UPROPERTY（默认）

属性默认位置
EnableClusteringtrueComponent.h:1001-1002；ctor :609
ClusterGroupIndex0:1004-1006
MaxClusterLevel100:1008-1010（ctor :611）
MaxSimulatedLevel100:1019-1020（注释 :1012-1018）
DamageModelUserDefined:1023-1024
DamageThreshold[]500000/50000/5000:1029-1030
bUseSizeSpecificDamageThresholdfalse:1039-1040
bUseMaterialDamageModifiersfalse:1043-1044
DamagePropagationData见 §5.5:1050-1051
bEnableDamageFromCollisiontrue:1057-1058
ObjectTypeDynamic:972-974
InitialVelocityTypeUser_Defined；InitialLinear/AngularVelocity=0:1093-1102；ctor :622
CollisionGroup / CollisionSampleFraction0 / 1.0:1077-1082
OneWayInteractionLevel-1:982-985
资产 ClusterConnectionType / ConnectionGraphBoundsFilteringMarginMinimalSpanningSubsetDelaunay / 0GeometryCollectionObject.h:593-598；.cpp:112-113
资产 PerClusterOnlyDamageThresholdfalseGeometryCollectionObject.h:583-587
资产 Removal 组bRemoveOnMaxSleep=false、MaximumSleepTime=(5,10)s、RemovalDuration=(2.5,5)s、bSlowMovingAsSleeping=true、SlowMovingVelocityThreshold=1、bScaleOnRemoval=true、bAutomaticCrumblePartialClusters=trueGeometryCollectionObject.h:788-814；.cpp:137-143

11. Removal：BreakTime / Sleep Removal / Cluster Crumbling

GeometryCollectionEngineRemoval.h（动态集合 facade）+ 组件 IncrementBreakTimer/IncrementSleepTimer（GeometryCollectionComponent.cpp:6679-6820）。组件开关 bAllowRemovalOnSleep/bAllowRemovalOnBreak 默认 true（:617-618）。

Remove on Break:  (数据来自 FRemoveOnBreakData：打包进一个 FVector4f，含 Enabled、ClusterCrumbling、BreakTimer(min,max)、RemovalTimer(min,max)；`CollectionRemoveOnBreakFacade.h:13-41`)
   每个已脱离的块计时: BreakTimer += dt
   t > PostBreakDuration(随机[min,max], 种子=变换数, 服务器/客户端一致) : Decay = clamp((t−PostBreak)/RemovalDuration, 0, 1)
   Decay>=1 → ToDisable → PhysicsProxy.DisableParticles_External → DisableParticleWithRemovalEvent
   「Cluster Crumbling」: RemovalDuration 设为 -1 的哨兵，Decay 一出现就改为 BreakClusters_External(该簇) —— 把残留簇碎成子块，让子块各自计时    (UpdateDecay :6636-6677)
Remove on Sleep:  仅对已脱离且（Sleeping 或 慢速<阈值）的块累计 SleepTimer ; 同样 Decay→Disable ; 簇块按 bAutomaticCrumblePartialClusters 先崩解

大规模意义：回收「已经没意义」的碎片刚体。UpdateBrokenAndDecayedStates 只在 root 破后才开 Tick（Component.cpp:674-675, 4443-4468）。

12. 大规模场景最佳实践（均有源码依据）

  1. 控制层级深度与分支因子。每次释放要 FindIslandsInChildren(O(子+边)) 和对单块岛逐个 RemoveParticlesFromCluster（内含 Children.Find 线性查找，:461），代价近似 O(被释放块数 × 父簇子数)。p.ReportTooManyChildrenNum 就是官方的告警钩子（Proxy.cpp:1578-1582）。
  2. 用 MaxSimulatedLevel 砍叶子：不需要的细碎层级直接不创建粒子（:3190-3221）；用 MaxClusterLevel 让最后几层「永不破」（阈值 FLT_MAX，:1952-1955）。
  3. 阈值逐级递减 + 按尺寸分档（默认 500000/50000/5000；bUseSizeSpecificDamageThreshold 以相对 Size 选档）。
  4. 簇用少量凸包（ConvexCount 默认 4）而不是 LevelSet；LevelSet 簇分辨率 25~50 且依赖碰撞粒子，成本高；默认 Volumetric+Convex 无需 simplicial。
  5. 预算先于画质：PerAdvanceBreaksAllowed + RescheduleLimit、ParticleReleaseThrottlingMin/MaxCount、OneWayInteractionLevel（碎渣不再致伤/不反推）、Remove on Break/Sleep + Cluster Crumbling。
  6. 应变过滤：装饰用 GC 关 bEnableDamageFromCollision；保持 MinContactSpeedForStrainEval=1cm/s 过滤静止堆叠接触（:2258-2271）。
  7. 图以离线为主：运行时 PointImplicit 是 O(N²P)，Delaunay 路径非线程安全；资产预烘焙 proximity→connection graph（带 ContactArea）更稳（Proxy.cpp:1648-1730）。
  8. 用 Anchored 表达固定，不要用 ObjectType=Static/Kinematic 把整个资产钉死（后者释放后不会自动变 Dynamic，§3.4 推断）。
  9. 睡眠起步：StartAwake=false → 只把顶层簇置 Sleeping（:1733-1739）。
  10. union 要成批操作：大量成员增删会触发几何/连接图重建；利用 Defer 与 HandleDeferredClusterUnionUpdateProperties（ClusterUnionManager.cpp:804-831）。
  11. 事件按需开：bNotifyBreaks/Crumblings 关闭时不产生数据（PBDRigidClustering.cpp:785-787, 812-814）。
  12. 监控：p.Chaos.Clustering.DumpClusterAndReleaseStats=1 看每帧「处理簇数/释放数」；p.Chaos.Solver.DebugDraw.Cluster.Constraints=1 看图。
  13. 需要疲劳/累计伤害 → 写 StrainModifier（StrainModification.h），而不是指望默认模型。

13. 设计取舍与疑点清单

#现象位置备注
1默认模型下 strain 比较的是冲量（kg·cm/s），不是力；材料模型才 ÷DtPBDRigidClustering.cpp:2353-2359阈值与质量、碰撞速度同量级，调参需结合物体质量
2每子块「吃满」冲量（不分摊），盒子半径 100cm；无 BVH 时全子块:2384-2403; ImplicitObjectUnion.cpp:588-592小簇一次撞击可能整片破
3ExternalStrain 评估即清零，需要持续施加或设足够大:1247Field 脉冲只有一步生效
4伤害传播每步一跳；Shock 不按边数均摊，Break 按边数均摊:1267-1282速度/强度调参依据
5RescheduleLimit 过小会丢待处理簇；且未触顶时 LastProcessedIndex=0 会把 [1..] 重新登记一遍（多一次空评估）:1841-1878推断；默认 INT_MAX 无功能影响
6岛簇速度未叠加 W×r:1013-1016推断
7MaxNumConnections 未执行:2692, 2697
8材料模型 Area 模式 2(min) 恒为 0→阈值 FLT_MAXProxy.cpp:1905, 1922-1923推断
9p.GraphPropagationBased… CVar 无引用:63-67遗留
10GT 连接图生成器 PointImplicitAugmentedWithMinimalDelaunay → check(false)ConnectionGraphUtility.cpp:37-38
11内部簇碰撞比原簇贵（union 形状 + 无 simplicial）PBDRigidClustering.cpp:648-659破碎规模大时窄相主耗
12ReleaseClusterParticles(list) 假定列表同属一簇:1586-1609源码注释 shouldn't be here
13bOptimizeForRuntimeMemory 在 Source 内未接线§9推断
14ClusterUnionStressSolver 无调用点ClusterUnionStressSolver.cpp推断：实验代码
15legacy bUsePerClusterOnlyDamageThreshold=true 时逐层阈值似乎不生效（见 §5.1 推断）Proxy.cpp:1264, 1281-1296推断，需实测
16GetSharedSimulationParams 补的 MaxSize=FLT_MAX 档，DamageThreshold 恒为 5000，不取资产值GeometryCollectionObject.cpp:534-566超大相对尺寸才会命中

14. 演示页素材（可直接拆页）

页 A：一张图讲清「应变管线」碰撞冲量 / Field / 传播 → max() → >= InternalStrain(按层级) → 释放 → ExternalStrain=0。右侧挂 StrainModifier。

页 B：层级 = 懒激活树 画 3 层树：root(活跃)=1 个刚体；L1 子节点 disabled；撞击后 → 2~3 个 L1 块变活跃，其余变 1 个 internal cluster；L1 块落地 → 其下 L2 才被评估。标注阈值 500000 → 50000 → 5000。

页 C：连接图剪断 = 倒塌 同一座桥：①未破：全部 Kinematic（桥墩 Anchored）；②切断桥面连接：左半仍连锚点→Kinematic；右半岛无锚点→新 internal cluster→Dynamic 整体坠落；③单块孤岛直接释放。

页 D：数据结构ClusterId / ChildToParent / Strains / ExternalStrains / CollisionImpulses / ConnectivityEdges / Flags（§2.1 表）。

页 E：连接方法对照 六种 EConnectionMethod 表（§4.1），强调默认 MinimalSpanningSubsetDelaunay 的「近距全连 + MST 补桥」与 500cm 常数。

页 F：一步里的时间线Solve → Sleep → AdvanceClustering(碰撞→应变→评估→释放→连通→岛簇) → ParticleUpdatePosition → Buffer→GT（§6、§9）。

页 G：预算与回收PerAdvanceBreaksAllowed、ReleaseThrottling、OneWayInteractionLevel、Remove on Break/Sleep/Crumbling、MaxSimulatedLevel。

页 H：Cluster Union GC A、GC B、任意刚体 → 一个 union 刚体；一一对应 shape；intercluster edge；破裂时按接触 shape → 子 GC → 孙子。

可演示的数字（源码给定）：默认阈值 500000/50000/5000；ClusterDistanceThreshold=100cm；静止接触过滤 1cm/s；RestoreBreakingMomentum=50%；Delaunay 必连距离 500cm×√Factor；union BVH 起始 10 形状；LevelSet 簇分辨率 25~50；simplicial 上限 60/2000；GC 迭代 8/1/1。

贡献者: Astroite